一体化伺服电机控制模式说明

亚大传动专业生产及销售直流伺服电机、低压伺服电机、一体化低压直流伺服电机。内置驱动，有二十多种模式，接线方便，调试简单，性价比高，支持485、CANopen总线通讯。可定制。

亚大一体化伺服电机模前具有二十多种控制模式，针对不同应用场景，不同需求，可以选择对应的控制模式来来实现要求。同时也支持客户的功能定制。

模式0，脉冲位置控制，用上位机发送脉冲信号来控制伺服电机。此模式应用较广。

模式1,485/CANopen轮廓位置控制，上位机使用485/CANopen总线通讯对伺服电机进行轮廓位置控制。轮廓控制的定义是用来和周期控制做区分，轮廓控制指的电机按照指令实现一次指定数据的变化。周期控制指的是电机根据指令按照计划去动作，在多电机联动的时候需要用到。

模式2，模拟量速度控制，需要电机有模拟量接口才能使用，亚大一体化伺服电机常规是不带模拟量接口，下单前需要备注。可接受-5到+5V的模拟量控制。

模式3，CAN轮廓速度控制，上位机为CANopen总线进行轮廓速度控制。

模式4，CAN轮廓力矩控制，上位机为CANopen总线进行轮廓力矩控制。

模式5，485轮廓位置控制，上位机为485总线进行轮廓位置控制。

模式6，485轮廓速度控制，上位机为485总线进行轮廓速度控制。

模式7，485轮廓力矩控制，上位机为485总线进行轮廓力矩控制。

模式8，CAN周期位置控制，上位机为CANopen总线进行周期位置控制。

模式9，CAN周期速度控制，上位机为CANopen总线进行周期速度控制。

模式10，CAN周期力矩控制，上位机为CANopen总线进行周期力矩控制。

模式11，速度电位器控制，上位机为电位器控制，低于绝对值0.5V电机停止转动，超过5秒后，电机使能关闭。超过正负0.5V，电机使能开，并且按其电压对应的速度运转，负电压为反转。

模式12，开关控制速度模式，上位机为开关信号，接入脉冲口电机运转，接入方向口电机停止。其最大速度由 6080H地址决定。

模式13，模拟量力矩控制模式，最大扭矩由6072H地址数据值决定，为模拟量5V时的扭矩。其最大速度由 6080H地址决定。

模式14，速度段控制，上位机为开关，其00为第一段速度，01为第二段速度，10为第三段速度，11位第四段速度。其最大速度由 6080H地址决定。

模式15力矩段控制，上位机为开关，其00为第一段扭矩，01为第二段扭矩，10为第三段扭矩，11位第四段扭矩。其最大速度由 6080H地址决定。